pengikut garis kecilnya robot, dirancang untuk dapat dengan mudah dibangun di rumah tanpa peralatan khusus, dan menggunakan jumlah minimum komponen mekanis. You wont membutuhkan lebih dari 2 motor kecil, 2 free roda dan sepotong PCB (untuk memegang micro-controller, driver motor dan sensor garis) dan yakin .. solder Anda!
Trik utama pembuatan desain ini sederhana dan terjangkau, adalah bahwa chasis robot sebenarnya dewan utama robot, di mana beberapa mendukung bagi roda - juga terbuat dari bagian-bagian kecil dari papan tembaga - yang disolder untuk itu. Semua motor, dan menuju keruntuhan yang dipasang pada PCB utama. Untuk hobi elektronik, PCB manufaktur adalah keterampilan yang akan
dipelajari cepat atau lambat, sehingga rancangan ini memungkinkan Anda untuk menggunakan pengalaman Anda dalam PCB manufaktur untuk merancang sasis presisi yang tinggi untuk robot Anda.
Apabila Anda tidak akrab dengan algoritma baris berikut, direkomendasikan bahwa Anda membaca tutorial tentang pelacakan garis sensor dan algoritma sebelum membaca artikel ini.
1-Keseluruhan Desain
Gambar. 1.a
Gambar 1A menunjukkan sebuah representasi grafis 3D robot, di mana bagian-bagian yang berbeda dapat diidentifikasi secara jelas sesuai dengan tabel berikut:
Part #
Deskripsi
1Dasar robot, juga PCB utama.
2Depan selip
3Free roda, berbentuk sebagai katrol
4Plastik katrol
5Pemegang baterai
6Klem pipa gunakan untuk memegang motor
7Ni-Cd battery pack 7.2V
81200 rpm motor 6V
Jelas bahwa drive kereta robot ini adalah jenis diferensial, yang berarti dua roda belakang bertanggung jawab dari robot bergerak maju dan mundur, tetapi juga digunakan untuk mengubah robot dalam arah yang dibutuhkan tergantung perbedaan kecepatan antara hak dan kiri roda.
Hal pertama yang perlu beberapa penjelasan adalah kenyataan bahwa hanya ada 2 roda, Yah, meskipun tidak menjadi yang terbaik untuk dilakukan, sebuah kastor roda kadang-kadang bisa diganti dengan yang tergelincir, ketika robot berat badan dan ukuran tidak penting, dan ketika robot dirancang untuk lingkungan indoor, di mana robot dapat bergerak pada permukaan relatif mulus, di mana gesekan wont menjadi masalah serius.
Ini mungkin aneh bahwa baterai diletakkan di atas robot, dan itu sebenarnya kesalahan yang penting, sebagai baterai di ketinggian itu benar-benar menggoyang robot karena dapat meningkatkan pusat gravitasi, meningkatkan momen inersia. Untuk informasi lebih lanjut tentang robot stabilitas dan momen inersia membaca tutorial ini. Ukuran ini robot, yang lebih kecil li-ion battery, ditempatkan di bawah robot, akan memberikan hasil yang lebih baik.
Gratis Pengiriman di HobbyTron.com
HobbyTron.com Mini Stunt Car - Free Shipping
2-The chassis
Sekali lagi, pada Gambar 2.A, grafis layout PCB utama digunakan daripada gambar untuk membuatnya lebih mudah untuk membedakan antara bagian yang berbeda dari PCB.
Seperti Anda mungkin telah pemberitahuan, papan utama memiliki fungsi ganda: Listrik dan mekanis. Dari sudut pandang mekanis, papan ini adalah sasis robot, di mana motor, roda dan elektronik yang terpasang. Anda dapat melihat dalam gambar 2.A bahwa lubang yang akan digunakan untuk memperbaiki motor yang hadir pada tata letak, serta lubang-lubang untuk me-mount depan dan membaca menurun. Layout PCB dengan menggunakan perangkat lunak untuk merancang chassis, serta teknik untuk pembuatan PCB itu, memberikan banyak akurasi yang sangat penting bagi sistem mekanik untuk bekerja dengan benar. Anda dapat melihat bahwa garis sensor terintegrasi dalam papan utama yang sama. Sangat penting bahwa sensor garis dapat sejauh mungkin dari drive di diferensial roda kemudi robot. Prinsip ini dijelaskan secara rinci dalam artikel ini tentang pelacakan garis sensor dan algoritma.
Ada banyak jenis bahan dari mana papan berlapis tembaga yang dibuat. Cobalah untuk memilih yang relatif tebal satu untuk chassis ini, untuk dapat menanggung beban motor dan baterai, semua terkonsentrasi di empat titik, di mana sekrup adalah tetap.
Gambar. 2.A
3-Roda
Roda di desain ini juga memiliki fungsi ganda, mereka bertindak sebagai sebuah roda dan sebagai katrol, dengan kekuasaan yang lain yang lebih kecil pemancar dari katrol menggunakan sabuk karet.
Mereka pada awalnya roda roda bebas digunakan dalam pintu geser dan jendela. mereka kecil, murah dan dapat menanggung beban yang sangat penting. Mereka telah diubah seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.a sehingga mereka dapat dipasang di chassis menggunakan sekrup standar 4mm mereka. Perhatikan bahwa roda masih bebas berputar di sekitar kapak sekrup, maka satu-satunya cara untuk mengirimkan kekuatan untuk itu walaupun roda akan terpasang secara langsung ikat pinggang di atasnya, seperti yang Anda lihat nanti.
Gambar. 3.a
Anda juga dapat melihat bahwa roda yang dipasang di chassis menggunakan potongan persegi panjang kecil
papan tembaga dilas papan utama dengan menggunakan besi solder biasa, dan di mana pusat roda terukir di atasnya untuk akurasi maksimum, cara ini, baik roda kiri dan kanan berada pada ketinggian yang sama. Anda juga dapat melihat bahwa sebagian kecil lain PCB ditambahkan ke Cary pun akhirnya tegangan geser pada bagian utama memegang kemudi. (lihat gambar 3.B dan 3.C)
Gambar. 3.B
Gambar. 3.C
4-Motors dan transmisi tenaga
Motor, motor DC yang awalnya dibuat untuk pemutar kaset, yang berbentuk silinder dan dengan demikian sangat sulit untuk me-mount dan dengan tegas memperbaiki ke chassis.
Jadi teknik unik ini digunakan, yang adalah menggunakan klem pipa, yang semula digunakan untuk me-mount pipa air sepanjang dinding bangunan (lihat Gambar 4.A). Mereka pipa penjepit dengan mudah tersedia untuk semua diameter yang dapat Anda bayangkan, setidaknya Anda akan dengan mudah menemukan penjepit pipa yang berdiameter diameter sesuai dengan motor Anda.
Gambar. 4.A
Anda dapat melihat plastik hitam kecil katrol tetap pada akhir poros motor, yang akan kemudian digunakan untuk mengirimkan daya ke roda menggunakan ikat pinggang. Katrol kecil ini dapat ditemukan dari toko yang sama di mana Anda dapat membeli motor tersebut, sabuk karet, serta semua jenis aksesoris kaset pemain.
Ketika motor dan klem pipa yang disusun seperti ditunjukkan pada Gambar 4.A, mereka akhirnya dapat dengan mudah dimasukkan ke dalam tempat mereka di casing (papan utama), maka semua yang Anda butuhkan adalah menambahkan sebuah sabuk karet untuk memperoleh sistem transmisi ditampilkan pada Gambar 4B.
Ini katrol / sabuk perakitan bertindak persis seperti sebagai gearbox ditambahkan ke motor DC untuk mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi.
Tergantung pada ukuran sabuk yang Anda miliki, Anda dapat menyesuaikan ketegangan dengan menyesuaikan tinggi dari motor itu sendiri, yang dengan mudah dapat dilakukan dengan mengubah posisi dari kacang pada memegang sekrup motor ke PCB. Ketegangan yang optimum di sabuk dapat dengan mudah ditemukan oleh trial and error.
Gambar. 4.B
Fully-Functional Hot Mini Cars
5-Electronics
Gambar. 5.A
Circuit description:
Menjadi tenaga listrik dari baterai yang 7.2V, regulator 5V diatur U3 menyediakan untuk mikrokontroler dan untuk gerbang logika pengemudi motor. Anda dapat menambahkan sebuah kapasitor antara output dari regulator dan tanah untuk menyerap kebisingan yang diakibatkan oleh kehadiran motor dalam sistem, tapi aku tidak menggunakan apapun, dan tidak menghadapi masalah apapun mengenai masalah ini.
Ketika saklar SW1 OFF diaktifkan, baterai dapat diisi menggunakan jack j2.
Sensor garis terdiri dari 4 sel, dan didasarkan pada emisi IR / resepsi teknik yang dijelaskan dalam tutorial ini. D1 ke D4 adalah IR LED digunakan sebagai penerima, D9 untuk D12 juga IR LED, tetapi digunakan sebagai emitter kali ini. Output dari sensor garis langsung disuplai dari Op Amps ke mikrokontroler. Hanya dua output yang terhubung ke LED D7 dan D8, memberikan indikasi langsung output dari sensor, membuat proses kalibrasi yang sangat mudah melalui
potensiometer R6. Untuk informasi lebih lanjut tentang garis sensor, memeriksa tutorial ini khusus dipersembahkan untuk pelacakan garis sensor dan algoritma
Gambar 4 menunjukkan 5.B emitor dan 4 penerima LED di bagian depan robot. Catatan bahwa ini adalah posisi yang optimal dari garis sensor, seperti yang Anda lihat di tutorial di atas tentang sensor garis.
Hal ini juga jelas bahwa mereka adalah tembaga yang dipasang di sisi papan, bahkan melalui mereka LED biasa (bukan tipe TPS). The Memimpin dari LED digunakan untuk mengatur sensor ketinggian dari tanah. 10-20 milimeter terbukti menjadi yang adil sensor ketinggian untuk berfungsi dengan benar.
Gambar. 5.B
Hubungan di sekitar mikrokontroler adalah standar dalam sebagian besar proyek-proyek berbasis 8.051, mereka adalah resonator kristal bersama dua decoupling kapasitor, rangkaian yang debouncing melekat pada reset pin, dan ISP (sistem Dalam pemrograman). Setelah beralih pada robot, Software dimuat pada mikrokontroler hanya mengarahkan robot ke baris, menggunakan garis standar algoritma berikut dijelaskan dalam artikel berikut. Anda dapat men-download kode C bersama dengan HEX file yang akan dimasukkan ke dalam mikrokontroler pada akhir artikel ini.
Kedua motor robot digerakkan menggunakan driver diandalkan IC L293D Motor, motor yang terhubung ke koneksi kabel W3, W4, W5, dan W6. Dikendalikan oleh mikrokontroler, kecepatan motor dapat dengan mudah disesuaikan dengan menggunakan pulsa PWM diumpankan ke motor melalui Aktifkan PIN pengemudi. Perhatikan bahwa setiap saluran memiliki independen itu sendiri Aktifkan PIN, sehingga sangat mudah untuk mengontrol kecepatan dua motor yang berbeda secara bersamaan.
PENGINGAT: Pengoperasian L293D motor driver
Menggunakan driver motor L293D, membuat mengendalikan sebuah motor sederhana seperti mengoperasikan IC gerbang penyangga. Ini benar-benar mengisolasi logika TTL masukan dari keluaran arus tinggi.
Menempatkan logika 1 pada pin IN1 akan membuat pin Out1 pergi ke Vpower (36 Volts MAX.), Sementara logika 0 akan membuatnya pergi ke 0V
Setiap beberapa saluran dapat diaktifkan dan dinonaktifkan dengan menggunakan E1 dan E2 pin. Bila dinonaktifkan menyediakan saluran impedansi yang sangat tinggi (perlawanan) ke motor, persis seperti jika motor itu tidak terhubung ke IC driver sama sekali, yang membuat fitur ini sangat berguna untuk PWM kontrol kecepatan.
Gambar 5.C
menunjukkan berbagai cara untuk menghubungkan motor ke IC.
Salah satu cara adalah dengan menggunakan 2 channel untuk membangun
Fig.5C: Menggunakan driver motor L293D
bi-directional seorang pengemudi motor, cara lain adalah dengan menggunakan 1 saluran per motor, membangun sebuah searah sopir. Dalam proyek ini, kita akan menggunakan 4 channels untuk menggerakkan 2 motor di kedua arah. Untuk mendapatkan informasi yang lebih spesifik ini IC sangat berguna
0 komentar:
Posting Komentar